Реклама
Набор SWIFT AI Автопилот
Данный комплект позволяет управлять самолетом в режиме стабилизации и режиме круиз контроля.При подключении датчика GPS приобретает функции автопилота:полет по заранее заданному маршруту и возврата в точку старта.
К нему может быть подключен модуль телеметрии для отображения информации о полете на экране.
Комплектация:
1. SWIFT AI Автопилот (плата)- позволяет управлять моделью в ручном режиме, режиме стабилизации или полностью автоматическом режиме с возможностью программирования полета по точкам и возврата на точку старта в случае возникновения внештатной ситуации.
2. Пиродатчик горизонта XY- позволяет измерять положение самолета относительно оси XY.
3. Пиродатчик вертикали Z- позволяет измерять положение самолета относительно осей Z
Основные характеристики модуля автопилота
Модуль автопилота основан на процессоре Atmel ATMega90 16 МГц с аппаратной поддержкой USB для связи с ПК, с 2 МБ энергонезависимой памяти для хранения калибровок и настроек модуля автопилота и записей бортового журнала.
- Встроенные стабилизаторы +5В, +3.3В для питания компонентов модуля
- Защита от переполюсовки при подключении всех датчиков и разъема питания
- Напряжение питания: 6..15 В
- Энергопотребление (с датчиками) : <150мА
- Габариты : 77х39х11 мм
- Габариты (при подключении модуля телеметрии): 77х39х11 мм
- Масса (с сервопроводами): 36 гр
Входы и выходы модуля автопилота
- 6 входных каналов PPM для подключения к RC приемнику
- 6 выходных каналов PPM для подключения к сервомашинкам
- 2 входных канала PPM для управления режимами работы модуля автопилота
- Разъем MINI-USB для связи с ПК
- Разъем SPI для подключения модуля телеметрии
- Разъемы видеовхода и видеовыхода модуля телеметрии
- Разъемы для подключения датчиков горизонта
-
Разъемы для подключения дочерних модулей и датчиков:
- 3 логических входа-выхода
- 3 аналоговых входа
- Цифровая шина I2C для подключения до 127 устройств
- USART выход
Функции модуля автопилота
Модуль автопилота подключается между RC приемником и сервомашинками и контроллером двигателя. В зависимости от текущего режима, модуль передает входные сигналы PPM без изменений либо формирует выходные сигналы для сервомашинок самостоятельно.
- Автоматическая поддержка ориентации модели по датчикам горизонта
- Управление моделью в режиме задания ориентации (“fly by wire”)
- Автономное управление моделью (возврат в точку старта) в режиме автопилота
- Запись параметров полета в бортовой журнал
- Обмен данными с ПК при настройке модуля автопилота, при чтении бортового журнала
- Обновление микропрограмм модуля автопилота и телеметрии
- Опрос датчиков модуля телеметрии и формирование данных для отображения модулем телеметрии.
Функции Контрольной Панели
Контрольная Панель – программный модуль для ПК, обеспечивающий обмен данными между ПК и модулем автопилота.
- Русскоязычный интерфейс
- Логичное и понятное расположение элементов
- Чтение, изменение и сохранение параметров работы модуля автопилота
- Чтение из файла и сохранение настроек в файл
- Чтение из памяти и сохранение настроек в память модуля автопилота
- Обновление микропрограмм модуля автопилота и телеметрии
-
Мониторинг данных от модуля автопилота в реальном времени при подключении по USB:
- Данные модуля GPS
- Данные датчиков горизонта
- Данные датчиков телеметрии
- Данные во входных каналах PPM
Настраиваемые с помощью Контрольной Панели параметры
Настройки модуля автопилота производятся через ПК с помощью Контрольной Панели и сохраняются в энергонезависимой памяти модуля автопилота.
-
Настройки датчиков и входов:
-
Калибровки и настройка компаса:
- Калибровка компаса
- Магнитное склонение
-
Калибровки и настройка компаса:
-
Калибровка и настройки RC каналов:
- Калибровка диапазонов каналов
- Калибровка команд управления
-
Определение потери RC сигнала:
- При пропадании PPM в канале – номер канала (Х / любой / не используется)
- При выходе за калиброванный диапазон – номер канала (Х / любой / не используется)
- Расширение диапазона калибровки
-
Настройка управляющего канала:
-
5 положений:
- Минимум
- Ниже среднего
- Среднее
- Выше среднего
- Максимум
-
выбор одной из 5 команд для любого положения:
- Нет команды
- Переключение экранов телеметрии
- Принудительное выключение автопилота, стабилизации
- Включение стабилизации
- Принудительное включение автопилота
-
5 положений:
-
Программные настройки:
-
Настройки системы стабилизации:
- Чувствительность по крену
- Чувствительность по тангажу
- Упреждение по крену
- Упреждение по тангажу
- Коррекция ошибки по тангажу
-
Настройки системы навигации:
- Чувствительность по курсу
- Чувствительность по высоте
- Максимальные допустимые углы крена и тангажа
- Максимальная допустимая скорость разворота
- Компенсация запаздывания GPS
- Целевая высота (по GPS или бародатчику)
- Метод выхода на целевую высоту
- Целевой уровень газа
- Целевая скорость (по GPS или бародатчику)
- Минимальный уровень газа (защита от сваливания)
- Форсированный уровень газа (защита от сноса ветром)
- Время до форсирования газа
- Радиус запрета форсирования газа
-
Условия автоматического включения автопилота:
- При потере высоты на расстоянии
- При высоте больше заданной
- При расстоянии больше, значение
- При напряжении 1 меньше, значение
- При напряжении 2 меньше, значение
- При напряжении 3 меньше, значение
- При разряде батареи больше, значение
- При времени полета больше, значение
- При потере RC сигнала
-
Условия автоматического выключения автопилота:
- При расстоянии меньше, значение
- При времени работы автопилота больше, значение
- При возвращении RC сигнала
-
Настройки стабилизированного полета
- Угол тангажа в крайних положениях стика
- Угол крена в крайних положениях стика
- Коррекция установки датчика горизонта по тангажу
- Коррекция установки датчика горизонта по крену
-
Настройки бортового журнала
- Интервал записи данных в бортовой журнал
-
Настройки системы стабилизации:
-
Расширенные настройки
-
Управление гироскопами
- Выбор канала гироскопа крена
- Выбор канала гироскопа тангажа
- Величина PPM1 на выходе канала гироскопа крена
- Величина PPM2 на выходе канала гироскопа крена
- Величина PPM1 на выходе канала гироскопа тангажа
- Величина PPM2 на выходе канала гироскопа тангажа
-
Управление гироскопами
-
Настройки модуля телеметрии
-
Раскладка параметров на экране (4 независимых экрана), визуальный редактор:
-
Наличие на экране, расположение, размер шрифта, наличие пиктограммы, наличие единиц измерения для следующих параметров:
- Качество/наличие RC сигнала
- Время полета
- Строка состояния автопилота
- Скорость по GPS
- Шкала скорости по GPS
- Высота по GPS
- Шкала высоты по GPS
- Скорость по бародатчику
- Шкала скорости по бародатчику
- Высота по бародатчику
- Шкала высоты по бародатчику
- Курс по GPS
- Курс по компасу
- Угол на точку старта по GPS
- Угол на точку старта по компасу
- Искусственный горизонт
- Расстояние от точки старта
- Количество спутников GPS
- Широта/долгота GPS
- Температура
- Ток
- Расход батареи (число)
- Расход батареи (индикатор)
- Напряжение 1
- Напряжение 2
- Напряжение 3
- Вариометр по GPS
- Вариометр по бародатчику
-
Наличие на экране, расположение, размер шрифта, наличие пиктограммы, наличие единиц измерения для следующих параметров:
- Калибровка датчика тока
-
Настройки мониторинга батарей:
- Емкость ходовой батареи
- Использовать побаночный мониторинг
-
Предупреждения на экране телеметрии (мигание):
- При высоте меньше заданной
- При расстоянии от точки старта больше, значение
- При напряжении 1 меньше, значение
- При напряжении 2 меньше, значение
- При напряжении 3 меньше, значение
- При потреблении батареи больше, значение
- При времени полета больше, значение
-
Раскладка параметров на экране (4 независимых экрана), визуальный редактор:
Документация платы Автопилота на русском языке
Документация соответствует верcии прошивки 1.18.4. С появлением новых прошивок возможны изменения в логике работы Автопилота.
SmallTim Autopilot.pdf (2 800 КБ)
Описание разъемов платы автопилота версии 4_3
ВНИМАНИЕ !!!
При подключении PPM-разъемов обратите внимание, что "Земля" (черный минусовой провод сервокабеля) должен находится со стороны разъемов под телеметрию, видео и питания, а не со стороны процессора и USB разъема.
Описание разъемов платы автопилота версии 4_2
Подключение к ПК
Плата автопилота работоспособна как при питании от бортовой батареи, так и при питании от порта USB ПК, поэтому не требуется никаких специальных действий для подключения к ПК, кроме, собственно, подключения платы к разъему USB любым стандартным кабелем USB-MiniUSB.
Плата автопилота не требует установки специальных драйверов для нормальной работы в среде Windows, поскольку представляется системе стандартным устройством класса USB HID (Human Interface Defice), понятным для любой версии Windows. При подключении платы к разъему USB, после нескольких секунд инициализации платы автопилота Windows обнаруживает новое устройство:
Через пару секунд Windows самостоятельно устанавливает стандартный HID драйвер для платы автопилота и рапортует об успешной установке драйвера:
Корректность подключения платы автопилота можно проконтролировать по информации в строке статуса Контрольной Панели, или, если Контрольная Панель еще не установлена на ПК, то по списку оборудования ПК:
Одним из Human Interface Device должна быть плата автопилота:
Установка необходимого ПО
Для работы с платой автопилота необходима, в первую очередь, Контрольная Панель - программа для ПК, обеспечивающая задание настроек платы автопилота с помощью удобного пользовательского интерфейса. Свежую версию Контрольной Панели можно скачать на соответствующей странице.
Для корректной работы Контрольной Панели на некоторых ПК может понадобиться обновление Microsoft .Net Framework до версии 3.5. Скачать дистрибутив .Net Framework 3.5 можно по ссылке.
Для того, чтобы получить возможность обновлять прошивки платы автопилота средствами Контрольной Панели, необходима установка утилиты ATMEL FLIP от ATMEL - производителя процессора, установленного на плате автопилота. Скачать свежую версию FLIP можно по ссылке. При этом необходима версия, включающая в себя среду исполнения Java (Java Runtime Environement included).
При обновлении прошивки платы автопилота Контрольная Панель переводит процессор платы автопилота в режим обновления прошивки (DFU, Device Firmware Upgrade). В этот момент Windows и Контрольная Панель показывает отключение платы автопилота, а через пару секунд - подключение нового устройства - процессора платы автопилота в режиме DFU:
При выборе вариантов установки драйвера необходимо выбрать установку из указанного места:
... далее отметить вариант самостоятельного выбора пути к драйверу:
Драйвер находится в подкаталоге usb каталога, в который установлен ATMEL FLIP, например, C:Program FilesAtmelFlip 3.4.1usb:
Далее нужно лишь выбрать единственный предложенный вариант устройства:
Установка драйвера завершена: устройство готово к работе:
Сразу после установки драйвера Контрольная Панель продолжит обновление прошивки платы автопилота. При следующих обновлениях установка драйвера не требуется, Windows самостоятельно определяет устройство и использует установленный драйвер.
Инструкция по обновлению прошивки автопилота
Для обновления прошивки автопилота необходимо выбрать соответствующий пункт меню Контрольной Панели:
После этого нужно выбрать нужный файл прошивки и нажать "Open":
Внимание, избегайте расположения файлов прошивки и Контрольной Панели в папках с русскими или национальными символами алфавита, это может привести к ошибке при попытке открыть файл прошивки автопилота (задокументированная ошибка ATMEL FLIP).
Микропрограмма автопилота обновится автоматически:
После обновления микропрограммы требуется перезагрузка автопилота:
Инструкция по обновлению прошивки телеметрии
Плата автопилота может самостоятельно, без помощи программатора, обновлять микропрограммы платы телеметрии, поскольку включает в себя функционал программаторов процессоров AVR.
Для обновления прошивки телеметрии нужно выбрать соответствующий пункт меню Контрольной Панели:
Далее необходимо выбрать нужный файл прошивки:
После этого автоматически начнется перепрограммирование модуля телеметрии.
Плата автопилота самостоятельно выставляет нужные Lock и Fuse биты, программирует память процессора платы телеметрии, делает необходимые проверки и перезагружает плату телеметрии после обновления прошивки.
